Ein Robotersystem für den Einsatz in der craniofazialen Chirurgie

Einleitung: Chirurgische Robotersysteme, die sich bereits heute im Einsatz am Patienten befinden, führen Positionierungs- oder Fräsaufgaben aus. Dabei ändert der Roboter entweder Position oder Orientierung des Werkzeugs. Das hier vorgestellte System ist in der Lage, komplexe Bewegungen des Fräswerkzeugs mit gleichzeitiger Positions- und Orientierungsänderung auszuführen. Material und Methoden: Das System basiert auf einem Stäubli-RX90-Reinraum-Roboter. Eine Vielzahl zusätzlicher Komponenten zur Erhöhung der Sicherheit wurde integriert. So erfolgt beispielsweise ständig die redundante Überwachung von Roboterposit…