Dynamische Positionsbestimmung eines robotischen Manipulators für Interventionen in einem geschlossenen MRT: Methode und erste Ergebnisse

Ziele: Experimentelle Demonstration einer dynamischen Positionsbestimmung und Bildkontrolle während der robotischen Manipulation eines interventionellen Instruments innerhalb des Magneten. Methode: Drei MR-Marker wurden in einer festen Geometrie zum interventionellen Instrument an einem MR-kompatiblen Roboter angebracht. Als Marker dienten drei kleine abgestimmte HF-Spulen, die um ein wassergefülltes Glasröhrchen (Ø=4,0mm) gewickelt wurden. Während der robotischen Bewegung einer Nadel (definierter Start- und Zielpunkt) in einem Wasserbecken wurden die Marker kontinuierlich über eine schnelle SSFP-Sequenz (MX=64×…